矿车掉道智能监测产品主要基于深度学习的图像识别技术及九轴姿态检测技术，采用融合算法准确判断矿车实时运行状态，一般应用于斜井拖拽式矿车场景。产品包含井下无线信号覆盖、车载监测设备、车载移动电源、监控中心控制终端。当矿车发生掉道后，车载实时监测模块在1秒内向监控中心发送告警通知，提示操作人员及时处理，同时，系统启动联动控制程序，通知PLC控制器减速制动，防止强行拖拽损坏轨道，避免人为疏忽不能及时制动导致钢绳断裂及矿车坠毁的重大安全事故。

矿车掉道原因及后果分析

传统的矿车掉道安全管控措施一般有以下两种方案：

传统的掉道监测方案

新一代矿车掉道智能监测产品基于图像识别技术、姿态大数据分析及无线网络覆盖技术，能够为矿车远程操控提供视频监控、掉道监测及报警、PLC实时联动控制减速停车，完全做到智能化和自动化，投入成本小，可大大降低矿车掉道引起的人员伤害及财产损失。

产品技术架构

产品功能架构图

井下无线信号覆盖及车载设备工作示意图：

井下信号覆盖及车载设备工作示意图

系统软件功能界面：

系统软件功能图

产品安装运行图：

产品安装运行图

姿态解算算法：在矿车上安装九轴姿态检测器，通过持续收集矿车运行样本数据，将数据导入到深度学习框架中进行训练，验证并不断优化改进模型，最终得到姿态数据的合理阈值，从而通过实时姿态数据来检测掉道状态：

姿态数据深度学习算法

由于矿车运行在极端恶劣的环境中，电子产品一般分为民用级、工业级、军工级，本产品的可靠性标准高于工业级，接近军工级，因此在研发生产过程中，我们做了大量的加固试验，确保产品交付后长时间稳定运行：

工业级以上标准

安装示意图：

安装示意图

产品特点：

1、智能防抖技术：针对矿车运行中的高频抖动场景，通过软件防抖算法修正对目标识别的负面影响。

2、目标识别：能够准确识别运行轨道和矿车车轮，并可以准确计算其位置关系。

3、实时检测：基于图像识别和姿态数据的实时掉道检测，速度每秒检测5次以上。

4、联动控制：当检测到掉道发生时，系统自动触发通信控制模块，启动电机的保护程序。

适用场景：

本产品主要适用于斜井拖拽式矿车场景，由于矿车自身没有供电条件，一般斜井提升只能凭经验或提升系统反馈的电流数据判断是否掉道，往往由于反应时间过长，掉道后矿车可能会损坏轨道，严重时甚至导致钢绳断裂，矿车直接掉入井底而造成重大安全事故。

本产品自带一周时间的大容量可更换式锂电池，摄像头和传感器安装于矿车上，通过矿井无线网络将实时视频和采集的姿态数据传回到控制机房。

应用场景